Разработка надежного ПО на базе Linux PREEMPT_RT или RTOS требует строгого контроля за потоками. Единственная инверсия приоритета или page fault может задержать команду рулевого управления. В руководстве изложены правила приоритезации и фиксации памяти.
Динамическое выделение памяти во время движения вызывает page fault, замораживая критический поток на миллисекунды. В автомобильных POSIX-приложениях обязательно вызывать `mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE)` до создания потоков, прогревать стек и использовать пулы памяти фиксированного размера.
Неограниченная инверсия приоритетов возникает, когда низкоприоритетный поток удерживает мьютекс и вытесняется средним потоком, блокируя управление тормозами. Стандарт POSIX решает это протоколом `PTHREAD_PRIO_INHERIT`: удерживающий поток временно наследует высший приоритет до освобождения ресурса.