Projetar software de alta confiabilidade em Linux PREEMPT_RT ou RTOS exige rigor na configuração de threads. Uma única inversão de prioridade ou page fault pode atrasar o esterçamento em milissegundos. Veja as regras estritas de priorização, afinidade de CPU e alocação.
Alocações dinâmicas (malloc) durante a execução causam page faults e atrasam threads de tempo real. Desenvolvedores automotivos devem chamar mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE) antes de criar threads, pré-aquecer o stack e usar pools de memória estática para troca de mensagens.
Inversão ilimitada de prioridade ocorre quando uma thread de log trava um mutex e é interrompida por uma tarefa média, travando os freios. O padrão POSIX resolve isso configurando PTHREAD_PRIO_INHERIT: a thread de log herda a prioridade alta até liberar o lock.