POSIX PSE52 실시간 프로파일: 결정론적 멀티스레딩 및 mlockall 물리 메모리 잠금

결정론적 POSIX PSE51 및 PSE52 런타임 구현: 페이지 폴트 원천 배제, 스레드 스택 사전 할당 및 단조 시계(Monotonic Clock) 설계 실무.

스택 사전 터치(Pre-faulting) 루틴을 통한 런타임 페이지 폴트 완벽 제거

`mlockall()`을 설정했더라도 최신 커널은 스택 페이지를 지연 할당합니다. 비상 조향 시 깊은 함수 호출이 발생하면 마이너 페이지 폴트가 발생하여 30마이크로초의 지연을 유발합니다. POSIX 실시간 런타임은 생성 시 4096바이트 경계를 사전 터치하여 물리 RAM 할당을 완벽히 매핑합니다.

결정론적 시간 관리: CLOCK_MONOTONIC_RAW가 필수적인 기술적 이유

차량 자세 제어 알고리즘은 슬립률을 계산하기 위해 시간 증분(dt)에 의존합니다. `CLOCK_REALTIME`을 사용할 경우 NTP 동기화로 인해 시간이 과거로 점프하여 0으로 나누기 오류가 발생할 수 있습니다. `CLOCK_MONOTONIC_RAW`는 하드웨어 수정 발진기를 직접 읽어 단조 증가하는 절대 시간을 보장합니다.

안전 필수 멀티스레드 애플리케이션을 위해 최적화된 POSIX IEEE 1003.13 PSE52 표준 프로파일.
`mlockall()`을 통해 커널의 동적 메모리 페이징 및 스왑 아웃 동작을 완전히 차단.
초기화 시점에 스레드 스택 물리 메모리를 사전 터치(Pre-faulting)하여 주행 중 페이지 폴트 방지.
NTP 시각 조정으로 인한 시간 왜곡 없이 제어 루프 주기를 유지하는 `CLOCK_MONOTONIC_RAW` 타이머.

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