POSIX PSE51/PSE52 準拠のリアルタイムランタイム：ページフォルトの根絶、スタックの事前メモリ確保、モノトニッククロック設計。
`mlockall()` を適用しても、カーネルはスタック領域を遅延確保しようとします。緊急操舵時に深い関数呼び出しが発生すると、軽微なページフォルトで 30µs の遅延が生じます。車載 POSIX ランタイムはスレッド生成時に 4096 バイト境界を事前に全走査して完全確保します。
姿勢制御アルゴリズムは微小時間（dt）の計算でスリップを抑制します。`CLOCK_REALTIME` を使うと、NTP 同期で時刻が過去へ巻き戻り、操舵コントローラがゼロ除算エラーでクラッシュする危険があります。`CLOCK_MONOTONIC_RAW` はハードウェア水晶発振器を直接読み取り、厳密な単調増加を保証します。