El software de alta fiabilidad en Linux PREEMPT_RT o RTOS requiere una configuración estricta de hilos. Una sola inversión de prioridad o fallo de página puede retrasar el volante decenas de milisegundos. Esta guía detalla prioridades, afinidad de CPU y memoria.
El uso de malloc en tiempo de ejecución provoca fallos de página que congelan hilos en tiempo real durante milisegundos. En automoción es obligatorio invocar mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE) antes de crear hilos, preasignar la pila y emplear pools estáticos.
La inversión de prioridad descontrolada ocurre cuando un hilo de registro retiene un mutex y es adelantado por una tarea intermedia, frenando el hilo de control crítico. POSIX lo resuelve con PTHREAD_PRIO_INHERIT: el hilo de baja prioridad hereda temporalmente la prioridad más alta.